名はエンドウに実が似ていることから。地ぎわにはりついたように生える草状低木で、地上の枝は長さ10cm前後になる。葉は茎に互生し、長さ3〜8cmの羽複葉で柄がある。小葉は9〜15個あり、ごくせまい長円形で両端はとがり、やわらかい毛が生える。花は長さ2〜5cmで長い毛のある花茎に1〜2個、まれに3個つき、紅紫色の蝶形花を開く。